Guilheiro dista 22 km da sede de concelho (Trancoso), e a sua freguesia fica junto às margens do rio Torto. Foi um antigo concelho da Beira Interior com foral particular atribuído, por D. Sancha Vermuiz, (sobrinha de D. Afonso Henriques e casada com o filho de Egas Moniz). Tratava-se de um domínio senhorial atribuído no período da Reconquista Cristã com o objectivo de obter protecção militar e fomentar o povoamento. Embora o concelho tenha sido extinto no séc. XIX, a povoação mantém um património histórico que testemunha a sua importância sobretudo no período medieval e quinhentista. Inserem-se neste contexto o pelourinho manuelino, a igreja matriz de raiz românica reconstruída no séc. XVII e o solar dos Carvalhos edifício senhorial do séc. XVIII.