Nasceu em Montemor-o-Velho em 1509 ou 1514. Em 1537 embarcou para a Índia, tendo durante cerca de 21 anos viajado pela Ásia; as experiências vividas nessas longínquas regiões foram por ele descritas na sua obra Peregrinação. Introduziu no Japão o fabrico da espingarda. Regressou a Portugal em 1558, vindo a falecer em 1583.