Esta fortificação encontra-se no Cabo de Sagres, local de grande importância na história dos Descobrimentos. A toponímia de Sagres vem do nome do antigo Sacrum Promontorium. Conta a lenda que seria neste local que os deuses se encontravam durante a noite. Autores antigos referem este local como um dos ligados ao culto de Saturno e Hércules.

A data da construção da fortaleza e das muralhas é de difícil definição, existindo a indicação de que terá acontecido por volta de 1443, ano em que D. Henrique (filho de D. João I) recebeu de D. Afonso V (seu sobrinho) a região de Sagres para que aqui edificasse uma Vila que servisse de apoio à navegação. Nada resta desse tempo. A Vila entrou em declínio após a morte do Infante. Os documentos deixam de falar em Vila do Infante e passam apenas a utilizar a designação de Sagres.

A Fortificação recebeu grandes intervenções durante o século XVI, foi muito danificada pelos ataques de Francis Drake, corsário Inglês, em 1587, bem como pelo Terramoto de 1 de Novembro de 1755.
A sua estrutura é resultado da última campanha de obras que aconteceu em 1793 durante o reinado de D. Maria I.

A fortaleza tem planta poligonal, grande cortina muralhada com um cavaleiro ao meio, sob o qual se rasga a porta principal, dois baluartes nos flancos e 6 baterias voltadas ao mar.

A entrada na fortaleza faz-se através do portal neoclássico denominado Porta da Praça. O perímetro fortificado com baterias e canhões abrange toda a Ponta de Sagres e inclui as casamatas, a casa dos capitães, antigos armazéns de apetrechos, as ruínas do paiol e as habitações que fecham a praça-de-armas a Sul.

No centro da praça foi descoberta no solo uma Rosa dos Ventos - estrela radiada de 32 rumos, desenhada no solo por pedras desiguais, além de algumas moedas do reinado de D. Afonso V que ajudam a contextualizar este vestígio com a época do Infante D. Henrique.

A beleza paisagística e a presença do Infante Dom Henrique (que aqui faleceu em 1460), conferiram a Sagres uma posição ímpar na mitografia portuguesa, cuja história é indissociável da história do Promontorium Sacrum, região referenciada desde a Antiguidade e que corresponde à atual Costa Vicentina.

Também arqueologicamente muito importante por ser nesta Costa Vicentina que se conhece uma das maiores concentrações de menires e recintos megalíticos da Europa. Foi neste local que foram depositadas as relíquias de São Vicente, na Igreja do Corvo, um santuário de culto moçárabe que atraiu numerosos peregrinos até ao século XII, altura em que, por decisão de D. Afonso Henriques, as relíquias foram trasladadas para Lisboa.

Na Fortaleza de Sagres pode também visitar-se a antiga Igreja paroquial de Nossa Senhora da Graça. Na frontaria, abre-se um portal de estilo renascentista, que se crê ser de construção posterior (séc. XVI). No seu interior, de uma só nave, destaca-se o Altar-Mor, com um retábulo de madeira e três pedras tumulares. Em nichos, colaterais à Capela-Mor, podem ser observadas as imagens de São Vicente e de São Francisco, ambas possivelmente dos séculos XVII ou XVIII. Aqui se encontra inserido, desde 1997 o retábulo barroco da Capela de Santa Catarina do Forte de Belixe.

A intervenção no exterior incluiu a recuperação dos baluartes do século XVIII, a requalificação dos locais com possibilidade de visita e a criação de caminhos para observação da flora única deste local. Os serviços da Fortaleza de Sagres funcionam como núcleo técnico especializado de apoio às intervenções arqueológicas da Direção Regional do IPPAR no Algarve.