A Vila da Ericeira teve foral dado por D. Frei Fernão Rodrigues Monteiro, Mestre da Ordem de Avis, em 1229; D. Dinis confirma aquele privilégio em 1295, e D. Manuel I reforma-o em 1513. A povoação foi sede de Concelho, tendo sido extinta essa qualidade em 1855, o que não foi bem recebido pela população local. No terceiro quartel de oitocentos (em 1863), o pelourinho quinhentista foi enterrado a fim de não ser roubado e a plataforma aproveitada para outra obra. No início deste século, foi reconstruído por indicação do presidente da Câmara Municipal de Mafra, Eduardo Burnay; no entanto, só em 1924 por ocasião da celebração da implantação da República, o pelourinho foi reposto no seu primitivo lugar, tendo sido restaurado.

É formado por fuste cilindríco, com anel a meia altura e capitel com bom trabalho, rematado por pináculo de forma cónica; a base, quadrangular, tem esculpidas quatro folhas dispostas nos cantos, sendo o conjunto assente numa plataforma resultante do restauro, formado por degraus oitavados, tendo o primeiro desenhada uma estrela de oito pontas.

VILAR, Maria do Carmo, "Carta do Património do Concelho de Mafra: 2. Pelourinhos" in Boletim Cultural '94, Mafra, Câmara Municipal de Mafra, 1995.