Filho de pai inglês e de mãe açoriana, foi um oficial da Armada, administrador colonial e explorador do continente africano, português.
Depois de viajar por diferentes países, Ivens foi nomeado, em 1877, para acompanhar Hermenegildo Capelo e Serpa Pinto numa expedição proposta pela Sociedade de Geografia de Lisboa. O objetivo desta expedição era explorar o continente africano, se possível efetuando a ligação entre a costa atlântica e a costa do Índico, para recolher informações de carácter geográfico que facilitassem o comércio e as comunicações.
De regresso a Lisboa, Roberto Ivens foi alvo de grande homenagem pelo trabalho efetuado em África. Das suas viagens ficaram os relatos De Angola à Contracosta e De Benguela às Terras de Iaca, que Ivens escreveu com Capelo.