Era o filho ilegítimo do rei D. Pedro I de Portugal e da sua amante Teresa Lourenço, tendo sido escolhido e aclamado como rei nas cortes de Coimbra, em 6 de abril no final da Crise de 1383-1385.
A 14 de agosto de 1385 enfrentou as tropas castelhanas numa Batalha que, apesar de Real, ficará para sempre conhecida como a Batalha de Aljubarrota, onde, com a sua destreza e o génio militar do seu Condestável do Reino, D. Nuno Álvares Pereira, levou a melhor sobre as tropas inimigas que eram em muito maior número que as suas.
Para comemorar esta vitória e cumprir a promessa que tinha feito à Virgem, mandou erigir o Mosteiro de Santa Maria da Vitória, na Batalha, e doou-o à Ordem de S. Domingos.
Casou com D. Filipa de Lencastre, filha de Gaunt, Duque de Lencastre, a 2 de fevereiro de 1387 e teve 8 filhos.